Maestría en Ingeniería Mecánico-Eléctrica

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http://hdl.handle.net/11042/846

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Browsing Maestría en Ingeniería Mecánico-Eléctrica by Subject "Aviones no tripulados -- Investigaciones"

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    Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
    (Universidad de Piura, 2016-11-18) Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo; Ipanaqué Alama, William; Carrera Chinga, Eliodoro
    La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlador LQR aplicado a un simulador de vuelo y a una plataforma física para hacer una comparación de controladores respecto a la respuesta, señal de control, así como del desgaste de baterías. En la investigación se analiza el estado de la técnica con respecto a los vehículos aéreos no tripulados y, específicamente, de los cuadricópteros respecto a su diseño y comportamiento mecánico, el mismo que será utilizado para desarrollar una plataforma virtual de vuelo (PVV) donde se implementarán los controladores estudiados y desarrollados a partir del modelo matemático del cuadricóptero.
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    Modelado y control de un cuadricóptero
    (Universidad de Piura, 2016-11-23) Paiva Peredo, Ernesto Alonso; Ipanaqué Alama, William; Carrera Chinga, Eliodoro
    La tesis estudia la teoría del modelo matemático de los cuadricopteros, las estrategias del control utilizadas en los sistemas comerciales e implementar algoritmos de control PID para el control de ángulos. Dicho estudio formará las bases de futuros proyectos enfocados en la recopilación de datos en cultivos como humedad, temperatura, zonas infectadas por el estrés hidríco; permitiendo mejorar la gestión del agro y aumento de la producción agrícola de la región Piura. El trabajo realizado ha permitido generar un modelo no lineal de buenas prestaciones, el diseño de un controlador de vuelo robusto -con experimentos en tiempo real- e implementar un control de orientación.