Prototipo de robot cuadrúpedo basado en inteligencia artificial con aprendizaje profundo por refuerzo y ROS, para realizar actividades de búsqueda y rescate en la región de Piura

Simple item page
dc.contributor.advisorSoto Bohórquez, Juan Carlos
dc.contributor.authorIzquierdo Arcaya, Jesús Joel
dc.coverage.spatialPiura, Perú
dc.date.accessioned2025-03-05T23:48:58Z
dc.date.available2025-03-05T23:48:58Z
dc.date.issued2024-12
dc.description.abstractEl objetivo de la tesis es implementar un prototipo de robot cuadrúpedo basado en inteligencia artificial con aprendizaje profundo por refuerzo y ROS, para realizar actividades de búsqueda y rescate en la región de Piura. Para cumplirlo se ha optado por el diseño y ensamblaje de un robot cuadrúpedo, con doce grados de libertad, con el fin de poder realizar un control a través de un microprocesador Raspberry Pi 4 y con una placa de extensión Navio2. La eficiencia de este proyecto se verá reflejado en la capacidad que tenga el agente “el prototipo” para lograr obtener un valor de recompensa alto. Se diseñará diferentes entornos para el agente, en donde para cada entorno la recompensa será diferente por lo que se podrá comparar con el dos modelos de aprendizaje como es el Deep Reforcement Learning y la Qtable, siendo esta última un modelo sencillo el cual sirva como partida para tener que comprar los resultados con el primer modelo. Todo esto bajo el apoyo de un algoritmo llamado ROS el cual permite trabajar con diferentes nodos y entrelazar comunicación entre ellos.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifier.citationIzquierdo, J. (2024). Prototipo de robot cuadrúpedo basado en inteligencia artificial con aprendizaje profundo por refuerzo y ROS, para realizar actividades de búsqueda y rescate en la región de Piura (Tesis para optar el título de Ingeniero Mecánico-Eléctrico). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Programa Académico de Ingeniería Mecánico-Eléctrica. Piura, Perú.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11042/7179
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad de Piuraes
dc.publisher.countryPE
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/
dc.sourceUniversidad de Piuraes
dc.sourceRepositorio Institucional Pirhua - UDEPes
dc.subjectRobots -- Sistemas de control -- Investigaciones
dc.subjectRobots -- Programación
dc.subjectInteligencia artificial -- Aplicación
dc.subject.ddc629.892
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02
dc.titlePrototipo de robot cuadrúpedo basado en inteligencia artificial con aprendizaje profundo por refuerzo y ROS, para realizar actividades de búsqueda y rescate en la región de Piura
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
renati.advisor.dni40107278
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-9157-3098
renati.author.dni74947807
renati.discipline713076
renati.jurorVásquez Díaz, Edilberto
renati.jurorChinguel Arrese, César Alberto
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
rim.academicdepartmentÁrea de Electrónica y Automatizaciónes
rim.collegeFacultad de Ingenieríaes
rim.departmentDepartamento de Ingeniería Mecánica Eléctricaes
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecánico- Eléctrica
thesis.degree.grantorUniversidad de Piura. Facultad de Ingeniería
thesis.degree.nameIngeniero Mecánico Eléctrico
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
IME_2464.pdf
Size:
4.2 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Archivo principal
Download
No Thumbnail Available
Name:
Autorización-Izquierdo_Arcaya.pdf
Size:
306.22 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Autorización de publicación
Download
No Thumbnail Available
Name:
Reporte-Izquierdo_Arcaya.pdf
Size:
4.4 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Reporte de turnitin
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
Área de Electrónica y Automatización - Tesis